TD63Pro руководство по установке и калибровке

Руководство по эксплуатации программного обеспечения

1. Подготовка к установке

1.1. Предварительная проверка оборудования

В данной инструкции описано руководство по установке и калибровке системы TD63Pro пилотного типа.

1.1.1. Проверка типа управления рабочим органом

Откройте боковую панель кабины, проверьте, подсоединена ли РВД к джойстику бульдозера. Если подходят провода или штоки к джойстику, тогда необходимо другой тип подключения;

Рис. 1 — Проверка типа управления рабочим органом бульдозера
Рис. 1 — Проверка типа управления рабочим органом бульдозера

1.1.2. Замеры гидравлических компонентов

(1) Проверка гидравлического контура:

Необходимо замерить гидравлические фитинги от джойстика для подключения масляного контура, а также подобрать оптимальную длину РВД руководствуюсь принципом минимизировать длины РВД но в тоже время не затруднить обслуживание и исключить возможность повреждения РВД. Всего необходимо подключить 6 РВД, две управляют подъемом/опусканием отвала (LA, LB), две управляют наклоном отвала (TA, TB), одна впускная труба (P), одна выпускная труба (T), как показано ниже.

Рис. 2 — Схема подключения пилотного клапана PV100
Рис. 2 — Схема подключения пилотного клапана PV100
  1. Порт P-напор гидравлического клапана: магистраль, соединяющая клапан с насосом;
  2. Порт T-слив гидравлического клапана: магистраль, соединяющая клапан с баком;
Рис. 3 — Схема проверки портов P и T на бульдозере
Рис. 3 — Схема проверки портов P и T на бульдозере
  1. Порты LA, LB-к распределителю: магистраль, соединяющая клапан с секциями подъема/опускания отвала
  2. Порты TA, TB-к распределителю: магистраль, соединяющая клапан с секциями перекоса отвала.
Рис. 4 — Схема проверки портов LA/B и TA/B на бульдозере
Рис. 4 — Схема проверки портов LA/B и TA/B на бульдозере

Запишите данные в таблицу для дальнейшего заказа компонентов.

Порт Тип резьбы Размер резьбы Диаметр РВД Длина РВД Тип подсоединения РВД
P
T
LA
LB
TA
TB

1.2. Инструменты

Тип Описание
Набор ключей 13/14/17/19/21/24/27/30/32/ Разводной ключ Гаечные ключи и разводной ключ
Набор шестигранников и звездочек Набор шестигранных ключей
Набор отверток Набор отверток
Уровень Строительный уровень
Маркер Набор черных маркеров
Отвес Строительный отвес
Рулетка 10 метров Измерительная рулетка
Мультиметр Цифровой мультиметр
Изолента Рулоны изоляционной ленты
Стяжки Пластиковые кабельные стяжки
Шуруповерт Аккумуляторный шуруповерт
Штангенциркуль Штангенциркуль
Резьбомер Резьбомер
Кусачки Кусачки

1.3. Меры предосторожности

При установке оборудования следует учитывать безопасность и эргономику. Обратите внимание на проводку, избегайте мест, где кабеля могут быть повреждены дверью или окном. Оставляйте запас кабеля на подвижных деталях. Прокладывайте кабель вдоль существующей гидравлической системы или проводки машины. После установки оборудования поле зрения оператора не должно быть закрыто, и оборудование должно быть установлено в удобном месте. Установка системы не должна вдиять на работу оператора и создавать сложности в обслуживании машины. Включение автоматического режима доступно с обычного положения оператора.

2. Инструкция по установке

2.1. Описание

Система 3D-управления бульдозером TD63 Pro — это продукт 3D-автоматического управления, выпущенный компанией CHCNAV для повышения качества строительства и эффективности земляных работ. Система использует технологию высокоточного позиционирования GNSS-RTK, инерциальный датчик в сочетании с полностью независимо разработанным алгоритмом модели управления бульдозером GR-Tech. Трехмерные координаты отвала бульдозера рассчитываются в режиме реального времени, что позволяет постоянно контролировать положение отвала в соответствии с проектом, выбранным на компьютере. Точность земляных работ достигает сантиметровой точности.

Рис. 19 — Общая схема системы 3D-управления на бульдозере
Рис. 19 — Общая схема системы 3D-управления на бульдозере

2.2. Компоненты системы TD63 Pro

Рис. 20 — Компоненты системы TD63 Pro: панель, приемник, антенны, датчик, клапан
Рис. 20 — Компоненты системы TD63 Pro: панель, приемник, антенны, датчик, клапан

3. Установка

В этой главе описывается, как установить компоненты системы и подключить кабеля.

3.1. Установка AT311 антенны

С помощью уровня приведите отвал в горизонтальное положение перед свариванием основания мачты；

Рис. 21 — Выравнивание отвала бульдозера по уровню
Рис. 21 — Выравнивание отвала бульдозера по уровню

Крепления мачты следует сваривать горизонтально, проверяя правильность установки с помощью уровня.

Рис. 22 — Сварка основания мачты с проверкой уровня
Рис. 22 — Сварка основания мачты с проверкой уровня

Далее установите мачту вертикально, закрепите верхним креплением и хорошо затяните болты. Установите ГНСС антенну AT311.

Рис. 23 — Установленная мачта с ГНСС антенной AT311
Рис. 23 — Установленная мачта с ГНСС антенной AT311

3.2. IS203 установка датчика

Датчик IS203 обычно устанавливается на основании крепления мачты. Допускается установка датчика в удобном положении, чтобы он был или под естественной защитой частей отвала или необходимо установить дополнительную защиту, чтобы избежать повреждения датчика и кабеля.

При установке на основание крепления мачты, датчика должен быть надежно закреплен на задней стороне основания. После фиксации датчика, установите защитную крышку.

Рис. 24 — Установка датчика IS203 на основание крепления мачты
Рис. 24 — Установка датчика IS203 на основание крепления мачты

3.3. MC201 установка приемника

Устанавливать приемник необходимо через специальное пластиковое изоляционное крепление, для избежание замыкания приемника, при отсутствии заземления. Убедитесь, что минусовой провод надежно закреплен на корпусе машины. Закрепите приемник в удобном месте в кабине с помощью болтов, саморезов и двухстороннего скотча. Приемник не должен мешать ни машинисту ни закрывать доступ механикам для ремонта и обслуживания. Индикаторы на приемнике MC201 должны быть видны.

Рис. 25 — Установка приемника MC201 в кабине
Рис. 25 — Установка приемника MC201 в кабине

3.4. Установка PLC контроллера

PLC контроллер поставляется с кронштейном и двусторонним скотчем. Рекомендуется установка в задней части кабины. Обязательно используйте болты или саморезы для закрепления контроллера. Индикаторы на PLS контроллере должны быть видны.

Рис. 26 — Установка PLC контроллера в кабине
Рис. 26 — Установка PLC контроллера в кабине

3.5. Установка панели CB-H10

В комплекте с CB-H10 панелью идет 2 типа креплений. Учитывайте пожелания оператора при выборе места установки. Закрепите как минимум 2 болтами, предпочтительно в передней части кабины. Необходимо, чтобы планшет не мешал нормальной работе оператора и удобно было читать информацию с экрана панели.

Рис. 27 — Установка панели CB-H10 в кабине (вариант 1)
Рис. 27 — Установка панели CB-H10 в кабине (вариант 1)

3.6. Установка переключателя SW01

Установите переключатель SW01 рядом с джойстиком управления отвалом, учитывая эргономику и пожелания оператора.

Рис. 28 — Установка переключателя SW01 рядом с джойстиком
Рис. 28 — Установка переключателя SW01 рядом с джойстиком

3.7. Установка гидравлического клапана PV100

Отвал бульдозера и другие рабочие органы должны свободно лежать на основании (перед установкой убедитесь, что в гидравлическом контуре сброшено давление). Установите режим паркинга и заглушите двигатель.

Закрепите кронштейн клапана PV100 на перегородке бульдозера, а затем установите PV100 на кронштейн с помощью винтов, подсоедините РВД, в соответствии со схемой.

Рис. 29 — Схема подключения гидравлического клапана PV100
Рис. 29 — Схема подключения гидравлического клапана PV100

(1) P установка напорной магистрали

Напорная магистраль P подключается параллельно, один конец подсоединен к порту P клапана PV100, а другой конец подсоединен к порту P гидравлического насоса бульдозера с помощью тройника.

Рис. 30 — Подключение напорной магистрали P к клапану PV100
Рис. 30 — Подключение напорной магистрали P к клапану PV100

(2) T установка сливной магистрали

Сливная магистраль Т-подключается параллельно, один конец подсоединен к порту Т клапана PV100, а другой конец подсоединен к порту Т гидравлического насоса бульдозера.

Рис. 31 — Подключение сливной магистрали T к клапану PV100
Рис. 31 — Подключение сливной магистрали T к клапану PV100

(3) LA, LB установка магистралей

LA и LB устанавливаются последовательно. LA и LB с помощью рвд соединяют джойстик машины с PV100 клапан порты HD1 и HD2. Порты О1 и О2 на клапане PV100 необходимо соединить с помощью РВД с распределителем машины.

(4) TA, TB установка магистралей

TA и TB устанавливаются последовательно. TA и TB с помощью рвд соединяют джойстик машины с PV100 клапаном порты HD3 и HD4. Порты О3 и О4 на клапане PV100 необходимо соединить с помощью РВД с распределителем машины.

3.8. Подключение и фиксация кабеля

Кабели обеспечивают передачу данных и питание системы TD63 Pro. При подключении и проведении кабелей закрепляйте их с помощью стяжек. Прокладывайте кабеля под кабиной вдоль существующих проводов машины. Избегайте касания раскаленных и подвижных частей машины, проверьте нет ли натяжения кабелей, не мешает ли поднятию кабины.

Рис. 32 — Схема подключения кабелей системы TD63 Pro
Рис. 32 — Схема подключения кабелей системы TD63 Pro

3.8.1. Подключение питания

TD63 Pro необходимое напряжение 24 вольта. Используйте мультиметр для проверки напряжения в местах подключения кабеля питания, чтобы обеспечить стабильное питание при включенной массе.

Рис. 33 — Подключение кабеля питания
Рис. 33 — Подключение кабеля питания

3.8.2. Установка радиоантенны

Один конец радиоантенны подключен к радио порту приемника MC201, а другой конец закреплен на верхней части бульдозера снаружи кабины. Зафиксируйте кабель стяжками.

Рис. 34 — Установленная радиоантенна на крыше бульдозера
Рис. 34 — Установленная радиоантенна на крыше бульдозера

3.8.3. Установка хаба для кабелей

Хаб обычно устанавливается на капоте бульдозером или перед ним и используется для подключения кабеля к антеннам AT311 и датчику IS203. Установка хаба обязательна только через изоляционную пластину.

Рис. 35 — Установленный хаб для кабелей
Рис. 35 — Установленный хаб для кабелей

3.8.4. Подключение кабеля к клапану

Кабель PV100 имеет 4 разъема, A1, B1 и A2, B2. После установки подключите 4 разъема в соответствующие 1,2,3,4 порты на клапане. Для примера 1,2 порт управляют подъемом/опусканием, 3,4 порты управляют перекосом.

Рис. 36 — Подключение кабеля к клапану PV100
Рис. 36 — Подключение кабеля к клапану PV100

3.8.5. Проверка подключения

После подключения кабеля, запустите двигатель бульдозер, проверьте корректно ли работает отвал от джойстика и при управлении с панели.

4. Калибровка

В этой главе описано, как откалибровать размеры бульдозера и параметры клапана, чтобы обеспечить точное управление отвалом бульдозера.

4.1. Подготовка к калибровке

Установите машину на твердом и ровном основании, приподнимите отвал примерно на 10 см над землей, с помощью уровня приведите отвал в горизонтальное положение.

Рис. 37 — Установка отвала в горизонтальное положение по уровню
Рис. 37 — Установка отвала в горизонтальное положение по уровню

Установите мачты вертикально.

Рис. 38 — Проверка вертикальности мачт с помощью уровня
Рис. 38 — Проверка вертикальности мачт с помощью уровня

4.2. Калибровка антенн

Не перемещайте отвал. Нажмите [Начать калибровку] в меню «Калибровки модели», чтобы получить координаты левой и правой антенн. После завершения сбора данных на экране появится диалоговое окно завершения калибровки, нажмите [Завершить].

Рис. 39 — Интерфейс калибровки модели, подготовка к сбору данных
Рис. 39 — Интерфейс калибровки модели, подготовка к сбору данных

4.3. Калибровка отвала

С помощью линейки измерьте вертикальную высоту от левого и правого кончиков отвала до основания “H1, H2” и введите их на экране калибровки. С помощью рулетки измерьте высоту отвала “H3, H4” с левой и правой сторон и введите их на экране калибровки. Нажимите [Собирать], дождитесь получения координат.

Рис. 40 — Интерфейс калибровки модели, ввод высот отвала и сбор координат антенн
Рис. 40 — Интерфейс калибровки модели, ввод высот отвала и сбор координат антенн

Нажмите [Далее], чтобы перейти в интерфейс измерения координат левого и правого краев отвала. С помощью отвеса определите точку проекции левого и правого краев на земле и отметьте данные точки. Константа антенны равна “0,083”.

Рис. 41 — Интерфейс калибровки модели, измерение краев проекции отвала
Рис. 41 — Интерфейс калибровки модели, измерение краев проекции отвала

Перемещайте бульдозер назад до тех пор, пока веха не будет установлена в уровень в точках проекции. Используйте только левую антенну AT311 для измерения координат точек проецирования краев отвала. После измерения точек левого и правого краев отвала нажмите [Завершить].

Рис. 42 — Измерение координат точек проекции краев отвала с помощью вехи
Рис. 42 — Измерение координат точек проекции краев отвала с помощью вехи

4.4. Калибровка клапана

Установите бульдозер на твердое, ровное основание, запустите двигатель, приподнимите отвал примерно на 20 см над землей, нажмите [Калибровка клапана], чтобы войти в интерфейс калибровки клапана.

Рис. 43 — Интерфейс калибровки клапана, шаг 1
Рис. 43 — Интерфейс калибровки клапана, шаг 1

4.4.1. Проверка подключения рвд и кабеля

Нажмите «Тип клапана» и выберите «Пропорциональный клапан»;

Рис. 44 — Выбор типа клапана в интерфейсе калибровки
Рис. 44 — Выбор типа клапана в интерфейсе калибровки

Выберите “Подъем отвала”, нажмите “Вверх”, следите за движением отвала, если отвал движется в другом направлении — измените на подключение кабеля к клапану. Проверьте движение вниз и перекос отвала. Движение должно соответствовать нажатию кнопок.

Рис. 45 — Проверка направления движения отвала вверх/вниз
Рис. 45 — Проверка направления движения отвала вверх/вниз

После завершения проверки направления движения отвала снова нажмите кнопки “Вверх” и “Вниз”, чтобы проверить скорость движения отвала. Если движение лезвия слишком быстрое или слишком медленное, нажмите и удерживать кнопку [Тип клапана], чтобы изменить процент напряжения и отрегулируйте его на нормальную скорость. Тоже повторите с перекосом.

Рис. 46 — Окно изменения напряжения клапана
Рис. 46 — Окно изменения напряжения клапана

4.4.2. Калибровка клапана

Нажмите кнопку [Далее], в появившемся диалоговое окно "Пожалуйста, подтвердите, правильно ли выбраны тип клапана и направление движения отвала", нажмите “Подтвердить”, чтобы перейти в окно сбора данных о клапане.

Рис. 47 — Окно сбора данных о клапане, шаг 2
Рис. 47 — Окно сбора данных о клапане, шаг 2

Сохраняя положение машины, опустите отвал не касаясь поверхности, нажмите “Собирать”, после сбора данных нажмите “Далее”;

Рис. 48 — Инструкция по опусканию отвала к поверхности для сбора данных
Рис. 48 — Инструкция по опусканию отвала к поверхности для сбора данных

Поднимите отвал максимально вверх и немного опустите для снятия напряжение в цидиндрах, нажмите “Собрать”, после сбора данных нажмите “Далее”;

Рис. 49 — Инструкция по поднятию отвала для сбора данных
Рис. 49 — Инструкция по поднятию отвала для сбора данных

Установите левый край отвала максимально вверх, а правый - вниз, нажмите «Калибровать». Дождитесь завершения калибровки и нажмите “Завершить”.

Примечание: при запуске автоматической калибровки увеличьте обороты двигателя бульдозера до рабочих оборотов.
Рис. 50 — Инструкция по установке перекоса отвала для калибровки
Рис. 50 — Инструкция по установке перекоса отвала для калибровки

4.4.3. Проверка отвала

Нажмите “Машина» → “Дополнительно» → “Проверка клапана» чтобы войти в меню проверки работы клапана.

Рис. 51 — Меню проверки работы клапана
Рис. 51 — Меню проверки работы клапана

Нажмите «Проверить», появится диалоговое окно "Не перемещайте бульдозер, опустите отвал вниз, немного не касаясь земли и нажмите “Ok”, чтобы выполнить автоматическую проверку.

Отметьте:

(1) Перед началом проверки клапана, увеличьте обороты двигателя бульдозера до рабочих;

(2) Если проверка клапана не удалась, выполните проверку клапан еще раз, если также проверка не пройдет - повторно откалибруйте клапан. Если повторная калибровка клапана не решит проблему, пожалуйста, обратитесь в компанию ПРИН.

Рис. 52 — Диалоговое окно перед началом автоматической проверки клапана
Рис. 52 — Диалоговое окно перед началом автоматической проверки клапана

4.4.4. Смещение напряжения клапана

Нажмите «Машина» → «Дополнительно» → «Смещение напряжения клапана» для выбора минимального напряжения.

Рис. 53 — Меню смещения напряжения клапана
Рис. 53 — Меню смещения напряжения клапана

Нажмите и удерживайте кнопку «Отладка», отвал не должен двигаться. Если происходит движение отвала, нажмите еще раз, повторяйте операцию до тех пор, пока отвал будет неподвижен. Параметры будут автоматически сохранены.

Примечание: Значение уменьшается на "2" каждый раз, когда вы нажимаете кнопку «Отладка».
Рис. 54 — Регулировка напряжения для клапана подъема (U-V)
Рис. 54 — Регулировка напряжения для клапана подъема (U-V)

4.4.5. Параметры управления

Нажмите «Машина» → «Дополнительно» → «Клапан» → «Параметры управления» чтобы зайти в интерфейс настройки параметров движения отвала.

Рис. 55 — Меню настройки параметров управления
Рис. 55 — Меню настройки параметров управления

(1) Значения параметра управления по умолчанию

Параметры управления по умолчанию устанавливаются на минимальные значения, для настройки необходимо увеличивать эти значения.

Параметр По умолчанию Шаг рекомендованный
H-Kp 1.5 0.3
H-Kd 0.5 0.1
H-Mode 1
A-Kp 0.5 0.1
A-Kd 0.1 0.05
A-Mode 0

(2) Настройка параметров управления

Для корректной работы, необходимо выполнить точную настройку. Для этого необходимо проверить движение отвала в автоматическом режиме на реальном проекте или создайте плоскость непосредственно в программе.

1. Создание плоскости

Поднимите отвал 20 сантиметров над землей, нажмите «Проект» → «Строительная задача» → «Создать плоскость». Введите имя поверхности и нажмите «Авто сбор». Появиться окно «Подтвердите, что отвал установлен в требуемое положение», нажмите «Ok», подождите пока будет выполнено измерение и нажмите «Сохранить»;

Рис. 56 — Создание новой проектной плоскости по текущему положению
Рис. 56 — Создание новой проектной плоскости по текущему положению

Выберите поверхность и нажмите «Применить»;

Рис. 57 — Выбор созданной поверхности в списке строительных задач
Рис. 57 — Выбор созданной поверхности в списке строительных задач

2. Настройка управляющих параметров

Включите автоматический режим SW01, следите за направлением движения отвала, и если отвал прыгает вверх и вниз, отрегулируйте параметры управления подъемом отвала; если отвал качается влево и вправо (перекос), отрегулируйте параметры управления наклоном отвала; если отвал в обоих направлениях дергается, сначала отрегулируйте параметры перекоса отвала, а затем отрегулируйте параметры управления подъемом.

1) Отвал прыгает вверх и вниз

Потяните за джойстик бульдозера так, чтобы отвал поднялся на 3-5 см (на экране слева и справа объем насыпи составит 3-5 см), следите за скоростью опускания отвала, если скорость опускания низкая, то увеличьте значение H-Kp на "0.3". Поднимайте отвал, чтобы следить за скоростью его опускания, и повторяйте до тех пор, пока скорость отвала не станет подходящей.

Если отвал проскакивает отметку то вверх то вниз необходимо увеличить значение "H-kd" до "0,1». Поднимите отвал и проверьте как движется отвал. Повторите операцию до тех пор, пока движение лезвия вверх и вниз не превышает 1 см от отметки.

Отметьте:

a. В процессе автоматического возврата лезвия в положение "0" может возникнуть явление "заклинивания", которое является нормальным явлением.

b. Если отвал скачет с амплитудой около 2 см, следует уменьшить H-Kd.

c. Для некоторых автомобилей с большой задержкой минимальный процент напряжения может быть увеличен, и отвал слегка подергиваться после регулировки H-Kp и H-Kd, но амплитуда не должна превышать 1 см.

2) Отвал раскачивается влево и вправо

Потяните за джойстик бульдозером так, чтобы отвал поворачивался влево и вправо на 3-5 см (на экране слева и справа количество насыпи составляет 3-5 см), следите за скоростью отвала возвращения к отметке, если скорость низкая, увеличьте A-Kp, при необходимости - повторите, а затем увеличьте A-Kd, чтобы не было скачков отвала.

3) Прыгает и трясется

Если отвал прыгает вверх и вниз, а также раскачивается влево и вправо, пожалуйста, сначала отладьте параметры управления перекосом отвала, а затем отрегулируйте параметры управления подъемом.

Произведите проверку проходом на поверхности.

4.4.6. Часто задаваемый вопрос

(1) В процессе автоматической калибровки электромагнитного клапана, отвал неподвижен.

Решение:

  1. Убедитесь, что бульдозер припаркован на ровном основании.
  2. Проверьте левый и правый углы наклона отвала и отрегулируйте левый и правый углы наклона бульдозера в разумных пределах, как правило, левый и правый углы наклона находятся в диапазоне ±5 °.

Нажмите «Машина» →”Калибровка гидравлики» → Шаг 4 — проверьте угол наклона.

Рис. 58 — Интерфейс проверки угла наклона отвала при калибровке
Рис. 58 — Интерфейс проверки угла наклона отвала при калибровке
  1. Убедитесь, что отвал не движется.

(2) Сбой проверки клапана

Если проверка клапана не удалась, пожалуйста, проверьте клапан еще раз, и он по-прежнему выходит из строя, пожалуйста, повторно откалибруйте клапан, и если повторная калибровка клапана не решит проблему, пожалуйста, обратитесь в ПРИН.

(3) Автоматическое управление отвалом нестабильно после его использования в течение некоторого периода времени.

  1. Понаблюдайте за качеством решения и радио сигнала, убедитесь в стабильности данных;
  2. Узнайте об операции, существует ли ситуация, когда значение смещения велико, в результате чего отвал при запуске выкапывает яму перед гусеницей (состояние мягкого грунта), или гусеница приподнимается отвалом (состояние твердого грунта).
  3. Узнайте о состоянии гидравлической системы бульдозера, особенно системы клапанов, заменено ли гидравлическое масло или проводится техническое обслуживание, если да, рекомендуется выполнить повторную калибровку, а затем понаблюдать за эффектом работы, чтобы определить, нужно ли корректировать параметры управления.
  4. Если вышеуказанной ситуации нет, выполняется проверка скорости гидравлики, если она не удалась, рекомендуется выполнить повторную калибровку, а затем понаблюдать за эффектом работы, чтобы определить, нужно ли корректировать параметры управления.

5. Приложение

5.1. Приложение 1 - Компоненты

Part Number Наименование Pcs
TD63 Pro System Kit
/ MCNAV-TD63 Pro 1
0201 170 076 CB-H10 Tablet 1
0201 170 149 MC201 GNSS Receiver 1
0201 170 148 PLC Controller 1
2904 010 002 IS203 IMU Sensor 1
0201 170 042 AT311T GNSS Antenna(Including quick release) 2
2904 090 002 SW-01 Switch 1
TD63 Pro Accessories Kit
4103 020 221 Main Cable 1
2604 020 002 Vehicle Radio Antenna 1
4103 040 058 GNSS antenna spiral cable 2
4103 020 217 Connect Cable 1
4103 020 235 Switch Cable 1
4103 020 009 Sensor Cable 1
4103 040 014 GPS antenna cable-5M 2
4102 090 005 TNC Thread plug 2
0201 170 103 Cable Collector 1
4101 020 008 4G antenna 1
0103 013 206 U-shaped fixing frame 1
TD63 Pro Hydraulic System Kit-PV100
4190 060 130 PV100 1
Mast Mounts Kit
4102 180 032 Mast Mounts 1
Masts Kit
4102 180 006 Masts 1
Telescopic Centering Rod Kit
4102 020 013 Telescopic Centering Rod 1